隨著我國城市化的快速開展，更多的高層建筑拔地而起，而糟糕的空氣質(zhì)量使得高層外墻披上了破爛的外衣，嚴重影響了居民的生活質(zhì)量與城市形象。一些公司不得不花高薪雇用"蜘蛛俠"從事外墻清洗這一高危工作。

    但是，越來越多的外墻清洗工作與少數(shù)愿意從事"蜘蛛俠"這種高危工作的人員之間構(gòu)成了矛盾，隨著機器人技術的開展，爬墻機器人曾經(jīng)成為機器人自動化技術范疇的一門重要技術，假如將自動化清洗技術與爬墻機器人技術相分離，由高層外墻清洗機器人替代"蜘蛛俠"從事這一高危工作。


    將改善找不到"蜘蛛俠"清洗外墻這一問題，因而，優(yōu)化外墻清洗機器人的機械機構(gòu)設計，改善機器人的控制器功用，具有重要的理想意義。我國在這方面的研討還很少，這里為處理這一矛盾提供了辦法。外墻清洗機器人的構(gòu)造設計機器人整體構(gòu)造主要包括：爬墻行走機構(gòu)和機器手機構(gòu)。


    為進步外墻清洗機器人機械系統(tǒng)的控制性能，請求機械傳動部件的轉(zhuǎn)動慣量小、阻尼比合理、剛度大，并滿足體積小、質(zhì)量輕、高速、低噪音和高牢靠性等請求。由此可見，合理設計驅(qū)動方式和機械傳動是保證整個機器人伺服控制性能的根本請求。

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